5.2. Датчики угла и рассогласования

Под термином «датчики угла» понимаются устройства, преобразующие угловую координату в электрическое напряжение. Это напряжение используется в системах АЭП как сигнал обратной связи по углу или как управляющий сигнал в задающих устройствах. Датчики угла находят применение в следящих системах для измерения угла поворота исполнительного вала. Задание на движение системы может выполняться также с помощью датчика угла, угловой координатой которого является угол поворота командной (задающей) оси. Разность сигналов этих двух датчиков, так называемое «рассогласование», подаётся как управля­ющий сигнал на вход системы.

В этом случае оба датчика могут рассматриваться как «датчик рассогласования». Задание на угловое перемещение может формироваться и без датчика угла с командной осью. Тогда используется эквивалент командной оси, т.е. заданная угловая коор­дината выступает в закоди­рованном виде, например в форме цифровой програм­мы. В таких системах с про­граммным управлением выходной сигнал датчика угла исполнительного вала вводится в программное устрой­ство, вырабатывающее задание на движение. В простей­ших случаях датчик угла используется как бесконтакт­ный потенциометр, командоаппарат, фазовращатель.

Для датчиков угла и рассогласования широкое при­менение нашли сельсины и вращающиеся трансформа­торы.

Рис. 5.1. Координаты (а) и электрическая схема сельсина

Сельсин - небольшая электрическая машина переменного тока, имеющая две обмотки: однофазную (обмотку возбуждения) и трехфазную (обмотку синхрони­зации). По конструктивному признаку сельсины разделяются на два основных типа: контактные сельсины и бесконтактные сельсины. Основное исполнение первого типа — обмотка возбуждения расположена на роторе, обмотка синхронизации — на статоре. Этим уменьшается до двух число контактных колец и исключаются контакты на синхронизирующей связи. Идея бесконтактного сель­сина реализуется двумя способами. При первом способе благодаря специальной конструкции магнитопровода ротора неподвижная кольцевая обмотка возбуждения соз­дает в роторе поток, поворачивающийся вместе с ротором. При втором способе обмотка ротора получает питание от вращающейся совместно с ротором вторичной обмотки кольцевого трансформатора возбуждения с неподвижной первичной обмоткой.

В схемах датчиков угла входная координата сельси­на — угол поворота его ротора , а выходные координа­ты — амплитуда  или фаза φ выходного напряже­ния по отношению к переменному опорному напряжению (рис. 5.1, а). В зависимости от использования той или другой выходной координаты различают амплитудный режим, когда ( (0 или π), а , и ре­жим фазовращателя, когда  а (.

В амплитудном режиме обмотка возбуждения полу­чает питание от сети переменного тока (рис. 5.1, б):

.                                                                                                         5.1

Магнитный поток, действующий по осевой линии об­мотки возбуждения, наводит соответствующие ЭДС в фа­зах обмотки статора. Пренебрегая потоком рассеяния и активным сопротивлением обмотки возбуждения, имеем для фазных ЭДС следующие выражения:

 

;

;                                                                                      5.2

.                     

где — коэффициент трансформации между фазной статорной и роторной обмотками при их соосном положении.

Здесь за начало отсчета угла поворота ротора  при­нята осевая линия обмотки фазы А статора. Линейная ЭДС определится разностью соответствующих фазных ЭДС:

;                                                                     5.3

Если начало отсчета угла переместить на  в на­правлении к фазе В, то относительно угла -  в новой системе отсчета

.                                                                                          5.4

Характеристика управления сельсина в амплитудном режиме приобретает синусоидальную закономерность:

.                                                                                                  5.5

Положительные значения Е_лm соответствуют , а от­рицательные (). Для малых , когда

                                                                                                                 5.6

где

                                                                                                              5.7

 – передаточный коэффициент сельсина и амплитудном режиме.

Полученные выражения для характеристики управле­ния и передаточного коэффициента не учитывают погреш­ностей, вносимых в передачу сигнала сельсином несину­соидальностью распределения магнитной индукции, асим­метрией магнитопровода, неравенством параметров фаз статорной обмотки и т. п. Перечисленные факторы обус­ловливают статические погрешности, искажающие форму характеристики управления. Эти погрешности в зависи­мости от класса точности изготовления сельсина харак­теризуются определенным уровнем (рис. 5.2). Наиболь­шее влияние они оказывают в области малых углов, где полезный сигнал соизмерим с погрешностями. Кроме ста­тических погрешностей при вращении сельсина, появля­ется скоростная погрешность из-за возникающей в обмот­ках ЭДС вращения. Эта погрешность увеличивается с ростом угловой скорости. Поэтому рабочие режимы сельсинов характеризуются ограниченным уровнем ско­рости по условиям допустимой скоростной погрешности.

В режиме фазовращателя обмотка статора получает питание от источника трехфазного напряжения с неиз­менной амплитудой. Образующееся круговое вращающе­еся поле в любой фиксированной точке статора, удален­ной от оси отсчета (оси фазы A) на угол φ. характеризу­ется магнитным потоком

                                                                                                     5.8

Следовательно, в обмотке ротора, ось которой сдвину­та на угол  относительно начала отсчета, наводится ЭДС

                                                                                            5.9

Рис. 5.2 Характеристика управления сельсина

где E_1m — амплитуда фазной ЭДС статора, В.

Таким образом, характеристика управления сельсина и режиме фазовращателя определяется равенством

.                                                                                                                       5.10

В системах, в которых требуется более точное измере­ние угловой координаты вместо сельсинов, применяются синусно-косинусные   вращающиеся  трансформаторы (СКВТ). По своему устройству СКВТ —двухфазная микромашина переменного тока. Неявнополюсные статор и ротор имеют по две взаимно перпендикулярные обмотки: обмотку возбуждения и квадратурную на статоре, синус­ную и косинусную обмотки на роторе (рис. 5.3, а).

В амплитудном режиме обмотка возбуждения, распо­ложенная но оси а, получает питание от источника пере­менного тока:

.                                                                                                        5.11

Тогда в разомкнутых роторных обмотках наводятся ЭДС, амплитуды которых оказываются функциями угла пово­рота ротора:

для косинусной обмотки, расположенной по оси d,

,             

для синусной обмотки, расположенной по оси q,

,                               5.12, 5.13

где k_т — коэффициент трансформации между обмоткой возбуждения и каждой роторной обмоткой при их соосном положении.

Характеристики управления, определяемые (5.12) и (5.13), претерпевают определенные искажения в режиме нагрузки СКВТ, когда его роторные обмотки включены на сопротивления Z_нd и Z_нq (рис. 5.3, а). Возникающие токи в обмотках ротора (I_dm и I_qm ) создают МДС реак­ции по осям d и q (рис. 5.3, б):

;

Рис. 5.3 Схема (а) и векторная диаграмма СКВТ (б)

,                             5.14, 5.15

где — фазы отставания токов I_d и I_q от ЭДС в це­пях роторных обмоток; — модуль суммар­ного сопротивления цепи косинусной обмотки, Ом;  - то же синусной обмотки, Ом; —ам­плитуда ЭДС роторной обмотки при соосном положении с обмоткой возбуждения в режиме нагрузки, В; W_p— число витков обмотки ротора.

Результирующее МДС по осям статора:

;                                                      5.16

  ,  

где   - МДС обмотки возбуждения и квадратурной обмотки, А.

Из (5.16) и (5.17) следует, что при несимметричной нагрузке ротора  в его обмотках возникают до­полнительные ЭДС от потока, создаваемого МДС реак­ции по оси р. При повороте ротора эти ЭДС изменяются в функции угла и вносят искажения в синусоидальную и косинусоидальную зависимости выходных ЭДС СКВТ. Искажения, вносимые реакцией по оси α, существенно меньше. Хотя МДС данной реакции зависит от угла по­ворота, однако изменение величины МДС компенсируется соответствующим изменением F_В. При достаточно малом сопротивлении обмотки возбуждения

.

Следовательно, магнитные потоки по осям α и F_α. Ос­таются практически неизменными и искажения от реак­ции по оси α близки к нулю. При выполнении условия , которое называется вторичным симметриро­ванием, МДС реакции по оси β обращается в нуль, так как при , , и слагаемые в скобках (5.17) равны и противоположны по знаку, при этом МДС реак­ции по оси α оказывается постоянной величиной, не за­висящей от угла поворота ротора:

.

Таким симметрированием полностью устраняются ис­кажения характеристик управления СКВТ в режиме на­грузки. В тех случаях, когда по условиям применения СКВТ не удается выполнить вторичное симметрирова­ние, используют так называемое первичное симметрирование, при этом МДС реакции по оси β компенсируются замыканием накоротко квадратурной обмотки и . Полная компенсация данной реакции имеет место при ус­ловии равенства сопротивлений контуров обмотки воз­буждения и квадратурной обмотки.

С КВТ превосходят по классам точности сельсины. В пределах от пулевого до третьего классов точности допустимые погрешности СКВТ составляют 4— 22'. Наиболее точные малогаба­ритные СКВТ, например ти­па ВТМ нулевого класса, имеют погрешность, не пре­вышающую 1,5''.

 

Рис. 5.4. Однофазная схема включения СКВТ для режима фазовращателя

 

В режиме фазовращателя обмотки статора получают питание от источника двухфазного напряжения. Образу­ющееся при этом круговое поле наводит ЭДС в обмотке ротора, фаза которой линейно изменяется при повороте ротора. Данный режим можно получить в более простой схеме с использованием источника однофазного напря­жения (рис. 5.4). В этой схеме принимаем следующие ус­ловия: ; сопротивление обмотки ротора ; сопротивление нагрузки . При подключении обмотки возбуждения к напряжению в обмотках ротора наводятся ЭДС

;

;

где .

С соответствии со схемой

                                                                                   5.18

                                    5.19

Так как , то с учетом (5.18) и (5.19) после простых тригонометрических преобразований получим

.                                                                                  5.20

Если ось отсчета угла переместить на  против часовой стрелки, то относительно углов  в новой системе отсчета

.                                                                                    5.21

Таким образом, при  и вращении ротора амплитуда выходного напряжения ==const, а фаза равна углу поворота, при этом характеристика управления СКВТ в данной схеме фазовращателя  имеет вид

.                                                                                                                       5.22

Из двух сельсинов или СКВТ составляется схема датчика рассогласования, используемая для измерения сигнала рассогласования в следящих системах (рис. 5.5). Ротор сельсина-датчика (СД) соединен с командным штурвалом, а ротор сельсина-приемника (СП) — с ис­полнительным валом системы (рис. 5.5, а). Одна из ро­торных однофазных обмоток сельсинов получает питание и выполняет функцию обмотки возбуждения, другая яв­ляется управляющей обмоткой, в которой наводится выходная ЭДС .  Соединенные электрически СД и СП работают в амплитудных режимах, имея входной величиной угол поворота СД и выходной напряжение ЭДС СП. Созданные потоком обмотки возбуждения ЭДС в трёхфазной стабилизирующей обмотке (5.2) дают соответствующие токи в замкнутой статорной цепи. Фазные ЭДС статора СП определяются как падения напряжения на реактивных сопротивлениях СП. Тогда для идентичных по параметрам СД и СП, пренебрегая ЭДС вращения, током нагрузки выходной обмотки СП, а так­же индуктивным сопротивлением рассеяния и активным сопротивлением обмотки возбуждения СД, можно опре­делить амплитудные значения фазных ЭДС СП:

;
;

,

где    - расчетное кажущееся  сопротивление одной фазы стабилизирующей цепи СД и СП, Ом; х_s — фазное индуктивное сопротивление рас­сеяния стабилизирующей обмотки одного сельсина, Ом;

R—фазное активное сопротивление стабилизирующей обмотки сельсина, Ом; х_m—сопротивление взаимной индукции между роторной и статорной обмотками, при­веденное к стабилизирующей цепи. Ом; индексом СД от­мечены величины, относящиеся к сельсину-датчику, а СП — к сельсину-приемнику. Эти ЭДС трансформируются в обмотку управления СП, давая соответствующие составляющие выходной ЭДС датчика рассогласования:

В сумме три составляющих дадут результирующее амплитудное значение выходной ЭДС датчика рассогласования

           5.23

Если за согласованное состояние СД и СП принять взаимно перпендикулярное положение осей роторных обмоток, то рассогласование системы определяется увеличенной  Тогда относительно  характеристика управления датчика рассогласования приобретает синусоидальную закономерность   

.                                                                                 5.24

Рис. 5.5 Схемы датчиков рассогласования на сельсинах (а) и СКВТ (б)

 

Для малых углов рассогласования

                                                                                                5.25

гдe

.                                                                                                        5.26

 - передаточный коэффициент датчика рассогласования, В/рад.

Практически для большинства сельских пар в схеме датчика рассогласования

.                                                                           5.27

Аналогично сельсинной пара работают СКВТ в схеме датчика рассогласования (рис. 6.5, б):

.                                                                                             5.28

Тогда относительно  характеристика управления датчика рассогласования приобретает синусоидальную закономерность

;                                                                                                       5.29

.                                                                                                           5.30

где x_m и Z—сопротивление взаимной индукции и кажущееся   сопротивление стабилизирующей обмотки СКВТ, определяемые так же, как и для сельсинов, Ом. Практически для схемы датчика рассогласования на СКВТ

                                                                                               5.31

Использование сельсина в качестве аналогового датчика угла имеет ограниченные возможности в отношении точности. Практический диапазон измерения углов составляет ±60°. Если требуется измерять большие уг­лы (), то сельсин соединяется с рабочим валом через понижающий редуктор с передаточным отношением

.

Точность измерения угла при этом снижается в i_р раз.